A pesar de la gran tradición naval mercante de Bélgica, no ha tenido armada gran parte de su historia y cuando la ha tenido, su tamaño no era comparable al de sus vecinos: Francia, Alemania o Gran bretaña. En la Primera Guerra Mundial carecía de buques armados, aunque llegó a crear un Cuerpo de Destructores y Marinos en 1917 que sirvieron en los barcos franceses, principalmente en los dragaminas y como artilleros de los buques mercantes.

Al acabar la Primera Guerra Mundial, Bélgica se quedó con catorce lanchas torpederas abandonadas por los alemanes tras la rendición (los modelos de 1915 de 109 toneladas de desplazamiento: A4, A5, A8, A9, A11, A12, A14, A16 y A20, denominados por los belgas A1PC-A9PC, y los modelos de 1916 con 230 toneladas de desplazamiento: A30, A40, A42, A43 y A47, denominados A21PC-A25PC). Esta apropiación fue ratificada por el Tratado de Versalles que además permitía a los belgas tener 26 dragaminas (algo que nunca tuvieron). Las lanchas torpederas fueron destinadas a una fuerza de defensa costera que se creo al efecto.

En 1920 adquirieron a Gran Bretaña un pequeño buque de escolta de 1200 toneladas de desplazamiento. Se llamaba Zinnia y los belgas decidieron conservar el nombre. Sin embargo, según avanzaban los años 20, el gobierno belga fue perdiendo interés en la fuerza naval y retirando fondos con la intención de eliminar completamente la armada. En 1924 renombró varias lanchas torpederas (A1 como Prince Leopold, A2 como Prince Charles, A3 como Prinzesse Maria Jose, A9 como West Diep y A24 como Wielingen) y dejó que el resto fueran quedando inoperativas. En 1926, la armada belga había quedado reducida al West Diep, Wielingen y al Zinnia.

A pesar de la decisión clara de reducir la armada al máximo, esta encargó dos nuevos barcos. Se trataba del Mercator, un buque de vela (13.500 pies cuadrados de velas) de 1200 toneladas y que fue destinado a ser el buque escuela de los marinos belgas. El buque fue construido por Ramage & Fergusson en Leith y entregado en 1931. El segundo fue el Artevelde que fue encargado como un sustituto moderno para el Zinnia con la misión de servir de buque de escolta para la flota pesquera.

Tras la invasión alemana en 1940, tanto el West Diep, Wielingen, como elZinnia fueron capturados por los alemanes. Este último, no sin grandes modificaciones que aumentaron su armamento, fue añadido a la kriegsmarine con el nombre de Bárbara. Los belgas lo recuperarían en 1945, lo renombraríanBreydel y sería desmantelado en 1952.

El West Diep fue renombrado por los alemanes como Reiher y utilizado como barco auxiliar de entrenamiento. Los estadounidenses lo capturarían en 1945 y sería despiezado en 1948 sin ser devuelto a los belgas. El destino delWielingen fue más rápido, no llegó a entrar en servicio con la armada alemana y lo desmantelaron en 1943.

El Artevelde no había entado aún en servicio cuando los alemanes invadieron Bélgica. Lo capturaron en los muelles de Amberes donde lo estaban terminando. Lo llamaron Lorelei, aunque posteriormente le cambiaron de nuevo el nombre a K4. El buque fue rearmado con cañones y antiaéreos alemanes aunque se mantuvo la maquinaria británica original. Fue utilizado como buque de escolta antiaéreo y los belgas lo recuperaron en 1945. Lo mantuvieron en servicio hasta 1951 y lo desmantelaron tres años después.

La invasión alemana pilló al Mercator fuera de Bélgica, en concreto en Río de Janeiro (Brasil). Allí fue retenido en virtud de los acuerdos de neutralidad de Brasil, pero cuando este país se alineó con los Aliados, el Mercator entró en servicio con la armada británica como barco de suministros para submarinos. El barco fue modificado en gran medida para esta misión y cuando acabó la guerra no se parecía en nada al elegante velero que fue. Sin embargo, la armada belga lo recuperó en 1951, lo reparó y lo volvió a convertir en el velero de antaño y en un buque escuela. Esa fue su misión hasta 1960 en el que no sólo sirvió a la armada sino que también realizó varias misiones científicas y participó en varias carreras de veleros. En la actualidad es un barco museo en Ostend, cerca de Brujas.

Sin embargo, más allá de los buques belgas, muchos marineros belgas escaparon del país tras la invasión y, junto a otros exiliados entrenados en gran bretaña, formaron parte de la armada de ese país, especialmente como tripulaciones de los dragaminas (en concreto, el Mms43, M497, Adrien de Gerlache, Diest, A. F. Darfour, Herstal y Aster.).